Агент, занимающийся условным планированием, может создать лучший план. Он вначале определяет цвет стола и стула; если этот цвет является одинаковым, то план выполнен. В противном случае агент просматривает надписи на банках с краской; если имеется банка с краской такого же цвета, как и у одного из предметов мебели, то агент наносит эту краску и на другой предмет. Если же оба эти предположения оказываются недействительными, агент окрашивает и стол, и стул произвольно выбранной краской.

Перепланирующий агент может выработать тот же план, что и условный планировщик, или вначале предусмотреть меньше ответвлений и по мере необходимости заполнять остальные фрагменты плана в ходе его выполнения. Он также способен справляться с неточностями в описании его действий. Например, предположим, что действие Paint {obj, color) рассматривается как имеющее детерминированный результат Color{obj, color). Условный планировщик будет просто считать, что желаемый результат достигнут непосредственно после выполнения действия, а перепланирующий агент способен проверить результат, и если он не был истинным (возможно, потому, что агент допустил небрежность и не прокрасил полностью какой-то участок), то имеет возможность затем перепланировать свои действия, чтобы снова покрасить дефектный участок.

Непрерывно планирующий агент, кроме учета непредвиденных событий, способен пересматривать свои планы должным образом, если, допустим, мы внесем дополнительную цель, чтобы сегодняшний обед прошел еще за этим столом, поэтому нужно будет отложить выполнение плана окрашивания.